三维坐标运算绕任一直线转动的矩阵方程
求三维坐标运算绕任一直线转动的矩阵方程


[解决办法]
这个过程可以分解成几步
比如任意一条直线和x-z平面所成角度alpha，以及它在x-z平面投影线与x轴夹角beta是可以计算出来的。那么就可以先将x轴绕y轴旋转beta，然后再绕z轴旋转alpha，这样x轴就在原来的那条直线上了，然后把物体绕x轴旋转gamma。这三个旋转矩阵依次相乘，所得矩阵就是三维坐标绕任一直线转动的矩阵