harris角点检测的数学原理是什么？
设原图为I，在x方向上的差分图为Ix，y方向上的差分图为Iy
为啥计算二阶方阵
|Ix^2 , Ix*Iy|
|Ix*Iy, Iy^2 |
的特征值就能得出平坦、边缘、角点的信息呢？

网上说2个特征值都小说明点在平坦处，1大1小说明在边缘附近，2个都大说明在角点。

这背后的数学解释是什么？

[解决办法]
我也用过Harris算法标注角点，具体的数学解释也不清楚，我也很想知道