基于MATLAB的双目视差计算效果与三维坐标准确度效果验证平台

花了一天半时间，做了一个基于matlab的双目匹配 与三维坐标准确度的验证演示平台。发个图庆祝一下 。

这个平台的数据流程是这样的。

（1）matlab 标定工具箱 对图片进行标定，得到标定结果。

（2）标定结果以yml文件的形式导入opencv计算视差图，再把视差图导出为文本。关于视差图，要说明的是由于视差是以Mat格式存放的，要取出其中的值稍微有点繁琐。

视差图 Mat disp

定义CvMat

CvMat data;

data=disp;

取出视差数据 dis=data.data.s;

（3）opencv产生的校正图也保存下来，为以后验证左右图的像素点之间的匹配关系做准备。

（4）利用matlab的标定工具箱，把左相机拍摄图片的校正图中所有棋盘顶点（在我的图片中，有8*11=88个）的像素坐标提取出来

（5）在matlab中，利用如下代码，取出所有棋盘顶点的三维坐标，这个坐标由于是标定得到的，可以认为是准确值，用来与依据双目测距原理得到的三维坐标进行比较。

（6）有了前五步的结果，利用如下的公式计算棋盘顶点的三维坐标

（7）利用matlab的GUI制作演示平台