嵌入式操作系统内核原理和开发（消息队列）

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】

消息队列是线程交互的一种方法，任务可以通过消息队列来实现数据的沟通和交换。在嵌入式系统上，这可以说这是用的最多的一种方法。通过消息队列，无论是发送者，还是接受者都可以循环地处理各种消息。而我们知道，存储消息最好的方式就是循环队列，如果消息已满，那么发送者可以把自己pend到等待队列上；而如果此时没有消息，那么接受者也可以把自己pend到等待队列上。当然实现消息队列的方法很多，甚至用户可以自己利用互斥量和信号量来实现，而嵌入式系统常常会默认提供这样的功能函数，我想主要的目的还是为了方便用户，让他们可以更多地从业务的角度来看问题，而不是把重点关注在这些底层的细节上面。

首先，我们还是看看rawos上面关于消息队列的数据结构是怎么定义的，

RAW_U16 raw_queue_flush(RAW_QUEUE  *p_q)  {  LIST *block_list_head;    RAW_SR_ALLOC();    RAW_TASK_OBJ *block_task;    #if (RAW_QUEUE_FUNCTION_CHECK > 0)    if (p_q == 0) {    return RAW_NULL_OBJECT;  }    #endif    block_list_head = &p_q->common_block_obj.block_list;    RAW_CRITICAL_ENTER();    /*if queue is full and task is blocked on this queue, then wake all the task*/  if (p_q->msg_q.current_numbers >= p_q->msg_q.size) {  while (!is_list_empty(block_list_head)) {  block_task = list_entry(block_list_head->next, RAW_TASK_OBJ, task_list);  raw_wake_object(block_task);  block_task->block_status = RAW_B_ABORT;    }    p_q->msg_q.blocked_send_task_numbers = 0;  }          RAW_CRITICAL_EXIT();     raw_sched();    return RAW_SUCCESS;  }  #endif      #if (CONFIG_RAW_QUEUE_DELETE > 0)  RAW_U16 raw_queue_delete(RAW_QUEUE *p_q)  {  LIST  *block_list_head;    RAW_SR_ALLOC();    #if (RAW_QUEUE_FUNCTION_CHECK > 0)    if (p_q == 0) {    return RAW_NULL_OBJECT;  }    #endif    block_list_head = &p_q->common_block_obj.block_list;    RAW_CRITICAL_ENTER();    /*All task blocked on this queue is waken up*/  while (!is_list_empty(block_list_head))  {  delete_pend_obj(list_entry(block_list_head->next, RAW_TASK_OBJ, task_list));  }                                 RAW_CRITICAL_EXIT();    raw_sched();     return RAW_SUCCESS;    }  #endif 

从代码据结构上也看得出来，两个函数的处理逻辑十分相像，所以可以放在一起研究一下，
（1）判断参数合法性；
（2）唤醒等待线程，这里消息清除函数唤醒的是发送线程，而消息删除函数唤醒的所有线程；
（3）调用系统调度函数，切换到其他线程继续运行；
（4）当前线程再次获得运行的机会，函数返回，一切ok搞定。