字符设备驱动理解
设备驱动的含义 C库中通过open/read/write/seek等来操作文件，所谓字符设备驱动，简单来说就是实现这几个函数的具体内容，linux能把设备抽象为文件，用户调用open/read/write/seek对抽象的文件进行操作就可以操作实际硬件设备（或抽象的设备）。所以字符设备驱动的重点，在于编写内核空间的open/read/write/seek等函数。 可见，字符设备并不是一个完整的main函数，其框架更像是一个支持fileOperations的lib。用户空间通过系统调用（int 80，软中断）来使用这个lib，lib之间的调用通过内核符号表来完成解析。
内核编程与驱动开发的关系 驱动开发是内核编程的一种，内核编程包括的范围很大（文件系统，内存管理，源码修改）。
字符设备驱动框架（1）init、exit函数，供模块加载（初始化）、卸载（扫尾工作）使用；（2）file operations： open/read/write/seek/ioctl等；

框架加载流程

（1）动态分配主设备号（标识驱动），从设备号（标识设备）；（2）字符设备（struct cdev）空间分配（cdev_alloc）；（3）字符设备cdev_init，与file operation关联；（4）添加字符设备（cdev_add）。
通过insmod具体过程理解字符设备（1）分配内存空间，加载字符设备驱动正文；（2）通过内核符号表解析正文；（3）调用module_init宏指定的init函数（init完成后就将init函数扔掉，释放部分内存）。
重要结构：（1）struct file_operations： open/read/write/seek/ioctl等（2）struct file（文件描述符）：*f_op（即file_operations）, *private_data（各file_operations间交互中介）（3）struct inode（表示文件节点）：节点号，uid，gid，引用计数（4）struct cdev（表示字符设备）：设备号，file operation
示例代码1：字符设备驱动模块程序（c语言）

ybde @ubuntu:~/Test/Driver/ch3/chardd$ sudo insmod chardd.ko ybde @ubuntu:~/Test/Driver/ch3/chardd$ mknod /dev/chardd c 250 5ybde: "/dev/chardd": 权限不够ybde @ubuntu:~/Test/Driver/ch3/chardd$ sudo mknod /dev/chardd c 250 5ybde @ubuntu:~/Test/Driver/ch3/chardd$ cd main/（main中为测试代码）ybde @ubuntu:~/Test/Driver/ch3/chardd/main$ gcc main.c ybde @ubuntu:~/Test/Driver/ch3/chardd/main$ ./a.out fp is -1write return : -1read return : -1read data:ybde @ubuntu:~/Test/Driver/ch3/chardd/main$ sudo ./a.out fp is 3write return : 0read return : 0read data:hello kernel device driver!ybde @ubuntu:~/Test/Driver/ch3/chardd/main$ 

注意：1、insmod后的驱动模块，可以cat /proc/devices查看到，但只有/dev/中出现，用户程序才好open这个设备，怎么让/dev/中也出现设备呢？【解答】 $ mknode /dev/mydev c majorDeviceNum minorDeviceNum
2、应用程序中不能使用字符设备，比如open出错，【解答】可能是权限问题，sudo ./a.out就能正确
3、可以通过strace来查看程序执行所调用过的所有系统调用，以及它们的返回值等执行状态【例如】$ strace ./a.out...open("/dev/chardd", O_RDONLY) = 3
...write(3, "hello kernel device driver!\0", 28) = -1 EBADF (Bad file descriptor)...可发现write报错Bad file descriptor，再往上看，open返回的文件描述符是3，也没错啊。但是，open的文件模式是readonly，肯定不能write的，改成O_RDWR就好了。
4、多个字符设备重名怎么办（cat /proc/devices下的名字）【解答】只要设备号不同就没关系，用户空间要打开的都是mknode到/dev/中的，mknode就指定了设备号
5、需考虑并发，一般在write中做内存管理

参考：[1] LINUX设备驱动程序，第三版[2] http://tieba.baidu.com/f?kz=820619489，提纲挈领的讲述了dirver与os间的联系[3] 本文源码包，含makefile，已编译通过 http://download.csdn.net/detail/ybdesire/4808652