PCL Kinect Fusion项目安装配置

一，kinect Fusion简介Kinect Fusion是微软利用kinect实时重构3D表面的一个项目。PCL KinFu是这个项目的开源实现。

二.PCL基于的第三方库简介
1.Boost用于共享指针和多线程。c++标准库的一个扩展。必要要的！2.Eigen用于矩阵后端的SSE数学优化,是一个标准的C++模板库用于线性代数：矩阵，向量，数值解释器，相关算法。3.FLANN近似近邻快速计算。在高维空间中快速搜索近似最近邻。4.VTK（Visualiztion Toolkit）三维点云的可视化和渲染。计算机图形学，图像处理，可视化。5.QHull计算凸包，Delaunay三角网格，Voronoi图，点halfspace intersection,furthest-site Delaunay三角网格,furthest-site Voronoi图。6.OpenNI是一个开源的框架用于3D传感器中间件的应用开发。
三.软硬件平台1.一个kinect2.GPU要求暂时不清楚，只是要求挺高，我用的电脑GPU为NVIDIA GeForce GTX285结果运行不行，报错invalid device function。后面转到一台低端的图形工作站才行，GPU为 quadro 2000。网上有人推测为：Nvidia的Fermi架构显卡；支持CUDA，而且CC（Compute Capability）在2.0以上；显存至少750M；3.vs2010 + win7
四.安装步骤：PCL简介http://pointclouds.org/
1.利用版本控制软件TortoiseSVN check out PCL的源代码，因为KinFu还没有release版本，必须自己编译源代码。a.安装好tortoiseSVNb.创建文件夹D:\PCL\trunk.c.在D:\PCL\trunk目录下点击鼠标右键，找到SVN Checkout点击
如图输入URL of repository,这个时候你的Checkout directory应是你当前文件夹。
2.安装第三方库，我没有用all-in-one，我是分别安装所有的第三方库。主要所有第三方库或者都是64bit或者都是32bit。创建文件夹D:\PCL\dependencies，将所用第三方库都装在次文件夹中，方便管理。唯一注意的是Qt，安装默认路径安装，不然后面编译的时候Cmake找不到。我全部安装的是64bit的。http://www.pointclouds.org/downloads/windows.html
3.利用CMake生成PCL项目编译配置文件。a.安装CMakeb指定source code路径。build配置文件路径。

c.点击configure，在BULID下面选中BULID_CUDA，BUILD_apps，BUILD_visualization，BULID_toolsd.点击Generate
4.用vs2010在D:/PCL/PCLBuild下面打开PCL，直接找到pcl_kinfu_app编译运行
五.效果展示，个人觉得效果没有微软做得好。1.椅子

2.桌子
3.人