为什么欧拉角和四元数不能在坐标系间旋转点？
<<3D Math Primer For Game and Graphics Development>>上说它们必须转换到矩阵，才能旋转点，

点p1，扩展到四元数p(0,p1)，旋转四元数q，
旋转后的点 p2 = qpq(-1)，
这个不就是旋转点吗？
[解决办法]
难道是说考虑了缩放的问题？