激光雷达学习笔记（五）圆弧

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除了直线，在激光雷达获取的数据中，最重要的就是圆弧了，圆弧的位置确定本生没有直线的精度高，

因此不适合用作定位的基准，但是机器人在执行动作时，需要确定圆弧的位置，或则根据圆弧确定目标是

什么或者目标的位置。

圆弧的检测包括圆弧的位置（x,y）和大小r，常用的方法包括Hough变换和最小二乘法拟合。
一般圆弧位置检测的精度比较低，不能作为定位的标准，不过可以确定机器人和目标之间的位置。

1、Hough变换

圆弧检测之前都需要对数据进行分割，将一系列的点分割成不同的区域，然后计算圆弧的位置。Hough变换

不需要知道某区域是否有圆弧，以类似于投票的机制，某参数获得的票数越多，则存在圆弧的可能性越大，

大于某阈值时，则可以认为该处存在圆弧。

x - a = r*cos(theta)

y - b = r*sin(theta)

对于每一个点x y，有无数个点满足上式，即有无数个圆在经过该点的，每个圆对应一组（a,b,r）参数，设立一

个票箱，里面有所有可能的（a,b,r）参数，当某组参数出现一次，就将该票箱中的票数加1，所有的点都扫描之

后，查看票箱，票数最多的点即是圆出现概率最大的情况。此时应该设定一个阈值，如果最多的票数小于该阈值，

则认为不存在圆，否则认为有圆存在。

//这是一个简化的Hough圆算法，假设半径已知的情况，如果想看完整的Hough圆变换，查看另一篇博客：

http://blog.csdn.net/renshengrumenglibing/article/details/7250146

2、最小二乘法拟合
最小二乘法拟合则需要先判定是否是圆弧，是圆弧才能进行拟合，否则拟合的结果肯定是不准的。
但是目前直线的判定可以通过多边形拟合寻角点、拟合后看个点与直线距离等方法来判定，圆弧并没有
很好的判定方法，起码我目前是没有发现的。
1楼renshengrumenglibing昨天 00:08
最新代码下载：http://download.csdn.net/detail/renshengrumenglibing/5100757