FreeRTOS STM32移栽笔记

FreeRTOS STM32移植笔记
1.前言第一：其实说不上移植笔记，FreeRTOS已经移植至众多平台（MCU），包括MSP430，STM32等，这份笔记完全建立在官方代码的基础之上，简单的说就是修改一些设置从而完成一个呼吸灯实验。第二：虽然有官方移植代码，但是官方移植版本为STM32的V2.X库，与现在流行的V3.5有比较大的区别。本笔记也是总结网上几篇学习笔记，主要说明如果使用V3.5库，需要做哪些修改。第三：本学习笔记的软件平台为IAR。2.FreeRTOS需要哪些文件 FreeRTOS的文件结构非常简单，移植或者版本升级替换也非常方便。 1)与FreeRTOS内核有关的文件数量仅为3个，分别是list.c queue.c tasks.c 该文件位于FreeRTOS\Source 2)与内存分配有关的文件共有4个，分别是heap_1.c,heap_2.c,heap_3.c,heap_4.c。4个文件只需选择其中的1个，STM32选择heap_2.c。该文件位于FreeRTOS\Source\portable\MemMang 3)与移植相关的代码包括port.c,portasm.s,portmacro.h。这些代码不但和编译器有关还和平台（MCU）有关。FreeRTOS先以编译器为大类，然后再以平台（MCU）为小类。在这里选择IAR编译器，平台为ARM_CM3。该文件位于FreeRTOS\Source\portable\IAR\ARM_CM3 4)除了上述内容之外，还包括FreeRTOS内核相关的头文件。该文件FreeRTOS\Source\include3.必要的工程设置开始之前需要引入V3.5库相关头文件，启动代码和CMSIS库。在IAR中设置相关头文件的路径 $PROJ_DIR$\CMSIS $PROJ_DIR$\StdPeriph_Driver\inc $PROJ_DIR$\User $PROJ_DIR$\FreeRTOS\Source\include $PROJ_DIR$\FreeRTOS\Source\portable\IAR\ARM_CM3 当然头文件的路径并不是绝对的，只要明确头文件在哪，设置正确路径即可。除了设置C代码的相关头文件之外，还需要设置汇编代码的头文件路径，由于很少设置汇编代码头文件路径，往往初次移植FreeRTOS会在此处遇到一些“困难”。（当然也包括我）由于portasm.s需要FreeRTOSConfig.h中的相关宏定义，所以要根据FreeRTOSConfig.h的位置来设置汇编代码的头文件路径，本例中FreeRTOSConfig.h位于User文件夹，所以设置如下图所示。 FreeRTOS STM32移栽笔记图1 设置ASM头文件搜索路径4.修改启动代码由于SVC_Handle,PendSV_Handle和SysTick_Handle在portasm.s中被重定义，所以需要在启动代码中修改这些中断向量的名称，并声明这些中断向量为外部函数。这也是初次使用FreeRTOS容易范的错误。具体修改如下所示。 FreeRTOS STM32移栽笔记图2 启动代码修改请注意，在汇编代码中";"代表注释。EXTERN和C语言的extern含义相同——意为外部函数(变量)。 EXTERN __iar_program_start EXTERN SystemInit EXTERN vPortSVCHandler ;@ EXTERN xPortPendSVHandler ;@ EXTERN xPortSysTickHandler ;@ PUBLIC __vector_table 声明vPortSVCHandler，xPortPendSVHandler和xPortSysTickHandler为外部函数。 vPortSVCHandler对应SVC_Handler xPortPendSVHandler对应PendSV_Handle xPortSysTickHandle对应SysTick_Handle 5.代码实现经过了以上修改之后，就可以轻松实现基于FreeRTOS的呼吸灯了。代码如下：

/* Standard includes. */#include &lt;stdio.h&gt;/* Scheduler includes. */#include "FreeRTOS.h"#include "task.h"#include "queue.h"/* Library includes. */#include "stm32f10x.h"#define LED0_ON()   GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0);#define LED0_OFF()  GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0);static void prvSetupHardware( void );static void vLEDTask( void *pvParameters );void vLedInit(void);int main( void ){  /* 初始化硬件平台 */  prvSetupHardware();  /* 建立任务 */  xTaskCreate( vLEDTask, ( signed portCHAR * ) "LED", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY&#43;3, NULL );  /* 启动OS */  vTaskStartScheduler();    return 0;}/*-----------------------------------------------------------*/void vLEDTask( void *pvParameters ){  for( ;; )  {    LED0_ON();    vTaskDelay( 100/portTICK_RATE_MS );    LED0_OFF();    vTaskDelay( 100/portTICK_RATE_MS );  }}/*-----------------------------------------------------------*/static void prvSetupHardware( void ){  vLedInit();}/*-----------------------------------------------------------*/void vLedInit( void ){  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE );  /*LED0 @ GPIOB.0*/  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;  GPIO_Init( GPIOB, &GPIO_InitStructure );    }

6.总结本人觉得FreeRTOS使用比uCOS简单，虽然FreeRTOS资料远没有uCOS多，但是毕竟uCOS是一个收费产品，而FreeRTOS是一个开源的产品。后面还将会整理一些FreeRTOS的范例代码，希望和大家一起推动FreeRTOS的使用。
代码链接：http://pan.baidu.com/share/link?shareid=3191776058&uk=3707837393版本信息：IAR 6.5
7.参考资料1.http://www.amobbs.com/thread-5255622-1-1.html 2.http://www.eefocus.com/auzxj/blog/11-11/235480_4fb3b.html

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